Luego de la toma de La Habana por los ingleses, en 1762, las autoridades coloniales españolas consideraron estratégica la creación de un poblado entre la capital y Matanzas. Así surgió la villa de Jaruco, y en 1770 comenzaron a llegar los pobladores que ya vivían en la primitiva hacienda de igual nombre.
Durante la lucha independentista del siglo XIX, el Lugarteniente General Antonio Maceo asaltó y tomó esa localidad para dar a conocer su presencia en La Habana, por ser ésta la comarca mejor defendida y causar con ello el desconcierto del alto mando colonial español.
Por el lado norte de las elevaciones de la región, existe un lugar nombrado Sitio Perdido y en su cumbre se abre una gruta donde los patriotas de la Guerra de Independencia de 1895, instalaron un hospital de campaña.
En 1871, esa villa comenzó a utilizar el gas para el alumbrado público. Desde el punto de vista cultural, allí se desarrolló el teatro casero y aficionado, desde la tercera década de 1800.
Este municipio es muy quebrado por la existencia de abruptas alturas de las llamadas Escaleras de Jaruco, con elevaciones solitarias muy semejantes a los mogotes de Pinar del Río, donde actualmente radica un atractivo centro turístico.