La fundación de Yateras tuvo lugar en 1850 y formó parte de Guantánamo hasta 1920, en que fue declarado municipio autónomo.
Anteriormente su cabecera era Jamaica y en la actualidad es Palenque de Yateras, nombre muy extendido en la toponimia del norte guantanamero. Ese nombre está vinculado a las rebeliones aborígenes contra los conquistadores españoles, encabezadas por Guayo, el cacique de Baitiquirí, y tras su muerte a manos de los colonizadores, ocupó su puesto el jefe Guamá.
Durante la Guerra de los Diez Años (1868-1878), los palenques de cimarrones se incorporaron a las luchas independentistas. En esa zona se asentó el llamado Palenque de Yateras, nombre actual de la cabecera municipal.
A la subida de San Andrés, en el punto denominado Palmarito, perdió la vida el Mayor General Flor Crombet, al inicio de la Guerra de 1895.
Se trata de una región montañosa, con ríos caudalosos y fértiles valles, situada en el curso
superior del río Toa, por el norte, y la cuenca del Yateras, por el sur. Es muy intrincada y con pocas vías de comunicación.
Posee grandes extensiones forestales y es uno de los municipios guantanameros mayores cultivadores de café.