La primera referencia histórica de carácter oficial sobre este territorio, data de 1791, cuando comenzó a formarse la cabecera del actual municipio.
Situado en una antigua región indígena, el nombre de Guáimaro corresponde a un vocablo aborigen de Cuba. Sus extensas llanuras y sabanas han sido desde tiempos coloniales, idóneas para la cría y explotación ganadera, lo cual determinó su ulterior importancia económica.
En 1869, se oficializó en Guáimaro la Primera Constitución de la República de Cuba en Armas y la Bandera Nacional actual.
La mayor parte de ese territorio está ubicada en el Peniplano de Florida-Camagüey-Las Tunas, de donde parten numerosos ríos que vierten hacia la costa norte o la sur de la provincia.
Por su importancia histórica, colonial y cultural, Guáimaro es prácticamente una ciudad museo, al igual que otras de la región camagüeyana.